Заданы уравнения сферического движения твердого тела ψ = ψ(t), θ = θ(t) и φ = φ(t), где ψ, θ и φ - углы Эйлера (рис. 106).

Определить для момента времени t = t₁ угловую скорость и угловое ускорение тела, а также скорость и ускорение точки М, координаты которой в подвижной системе, жестко связанной с телом, ξ, η, ζ.

Необходимые данные приведены в табл. 37.