Кривошип О₁А вращается с постоянной угловой скоростью ω_O1A = 2 с^-1. Определить для заданного положения механизма:

• 1) скорости точек А, В, С, ... механизма и угловые скорости всех его звеньев с помощью плана скоростей;
• 2) скорости этих же точек механизма и угловые скорости звеньев с помощью мгновенных центров скоростей;
• 3) ускорения точек А и В и угловое ускорение звена АВ;
• 4) положение мгновенного центра ускорений звена АВ;
• 5) ускорение точки М, делящей звено АВ пополам.

Схемы механизмов показаны на рис. 96 - 99, а необходимые для расчета данные приведены в табл. 33.