Два стержня AB и DE, наглухо соединенные под прямым углом в точке F, движутся таким образом, что стержень AB всегда проходит через неподвижную точку K, а другой стержень DE - через неподвижную точку N; расстояние KN=2a. Найти уравнения центроид в этом движении; оси координат указаны на рисунке.