Найти уравнение движения, скорость и ускорение суппорта M строгального станка, приводимого в движение кривошипно-кулисным механизмом с качающейся кулисой O₁B. Схема указана на рисунке. Кулиса соединена с суппортом M при помощи ползуна B, скользящего относительно суппорта по направляющей, перпендикулярной оси его движения. Дано: O₁B=l, OA=r, O₁O=a, r<a; кривошип OA вращается с постоянной угловой скоростью ω; угол поворота кривошипа отсчитывается от вертикальной оси.