Для исследования качки корабля и его устойчивости на курсе вводят три корабельных угла: ψ - дифферент, θ - крен и φ - угол рыскания, система отсчета Cxyz жестко связана с кораблем, C - центр тяжести корабля, ось x направлена от кормы к носу, ось y - к левому борту, ось z - перпендикулярно палубе; система координат Cξηζ ориентируется относительно курса корабля: ось ζ вертикальна, горизонтальная ось ξ направлена по курсу, горизонтальная ось η - влево от курса (на рисунке изображены системы осей, введенных А.Н. Крыловым).